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針對(duì)折臂式隨車(chē)起重機(jī)特點(diǎn),研究專用的力矩限制器核心算法和軟硬件系統(tǒng)。通過(guò)對(duì)折臂式隨車(chē)起重機(jī)結(jié)構(gòu)和性能特點(diǎn)的分析,提出用齊次坐標(biāo)變換法得到臂架的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地求出折臂式隨車(chē)起重機(jī)臂頭的位置,并進(jìn)一步根據(jù)臂架的實(shí)時(shí)作業(yè)高度和幅度,給出了作業(yè)面內(nèi)二維分布的起重性能的確定方法。最后建立了折臂式隨車(chē)起重機(jī)專用力矩限制器的軟硬件系統(tǒng)。