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以80/20t橋式起重機(jī)為研究對(duì)象,分析其動(dòng)力學(xué)特性及載荷擺動(dòng)產(chǎn)生機(jī)理,針對(duì)起重機(jī)參數(shù)頻繁變化的特點(diǎn),基于在系統(tǒng)參數(shù)變化范圍內(nèi)殘留振動(dòng)幅值最小的優(yōu)化思想,設(shè)計(jì)一種介于零振動(dòng)微分輸入整形器和極不靈敏輸入整形器之間的混合最優(yōu)輸入整形器,用于抑制橋式起重機(jī)載荷擺動(dòng)。仿真結(jié)果表明,混合最優(yōu)輸入整形器結(jié)合了零振動(dòng)微分輸入整形器和極不靈敏輸入整形器的優(yōu)點(diǎn),在參數(shù)變化范圍內(nèi)性能最優(yōu),將橋式起重機(jī)的載荷殘留擺動(dòng)抑制在0.02rad以內(nèi),達(dá)到工程控制要求。